{"id":395,"date":"2017-05-17T16:36:51","date_gmt":"2017-05-17T14:36:51","guid":{"rendered":"http:\/\/members.loria.fr\/AScheuer\/?page_id=395"},"modified":"2017-05-31T15:25:52","modified_gmt":"2017-05-31T13:25:52","slug":"ameliorations","status":"publish","type":"page","link":"https:\/\/members.loria.fr\/AScheuer\/activites\/plateformes\/robots-thymios\/ameliorations\/","title":{"rendered":"Am\u00e9lioration des comportements des Thymios 2"},"content":{"rendered":"

Les Thymios 2 Wifi<\/a> achet\u00e9s par le d\u00e9partement d\u2019informatique<\/a> de la facult\u00e9 des sciences et technologies<\/a> de l\u2019universit\u00e9 de Lorraine <\/a>sont fournis avec des comportements<\/a> perfectibles. Pour l’instant, trois comportements (sur les six propos\u00e9s par d\u00e9faut) ont \u00e9t\u00e9 am\u00e9lior\u00e9s : l’exploration<\/a>, la commande<\/a> et le suivi<\/a>. Quatre autres comportements font encore partie des perspectives<\/a>.<\/p>\n

Exploration<\/h2>\n

Parmi les comportements fournis pour le Thymio 2, le mode d’exploration (de couleur jaune) a l’avantage de d\u00e9tecter lorsqu’il n’a plus de support (bord de table, par exemple) et de stopper pour \u00e9viter de tomber. Malheureusement, il est du coup assez lent. Il est aussi tr\u00e8s craintif, et adopte un mouvement assez saccad\u00e9, comme le montre la vid\u00e9o 1 ci-dessous.<\/p>\n


\nhttps:\/\/members.loria.fr\/AScheuer\/files\/Robots\/Thymio\/Videos\/explor_dft.mp4<\/a><\/video><\/div>\n
Vid\u00e9o 1 (MP4 H264, 610 x 540, 1,9 Mo) :<\/strong> comportement d’exploration fourni.<\/div>\n

Du coup, j’ai d\u00e9velopp\u00e9 deux comportements (solutions des s\u00e9ances de TP de master) plus rapides et t\u00e9m\u00e9raires : un bas\u00e9 sur une subsomption (liste de cas) et un sur un Braitenberg (commandes d\u00e9pendant lin\u00e9airement des perceptions). Les vid\u00e9os 2 & 3 ci-dessous montrent les r\u00e9sultats.<\/p>\n


\nhttps:\/\/members.loria.fr\/AScheuer\/files\/Robots\/Thymio\/Videos\/explor_subs.mp4<\/a><\/video><\/div>\n
Vid\u00e9o 2 (MP4 H264, 960 x 540, 3 Mo) :<\/strong> comportement d’exploration cas par cas.
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\nhttps:\/\/members.loria.fr\/AScheuer\/files\/Robots\/Thymio\/Videos\/explor_Btg.mp4<\/a><\/video><\/div>\n
Vid\u00e9o 3 (MP4 H264, 960 x 540, 2,2 Mo) :<\/strong> comportement d’exploration lin\u00e9aire.<\/div>\n

Voici enfin un dernier exemple du second comportement (bas\u00e9 sur un Braitenberg) dans un labyrinthe plus grand (vid\u00e9o 4).<\/p>\n


\nhttps:\/\/members.loria.fr\/AScheuer\/files\/Robots\/Thymio\/Videos\/explor_Btg2.mp4<\/a><\/video><\/div>\n
Vid\u00e9o 4 (MP4 H264, 960 x 540, 3,5 Mo) :<\/strong> exploration lin\u00e9aire d’un grand labyrinthe.<\/div>\n

Le seul d\u00e9faut de ces deux comportements est qu’ils sont trop rapides (c’\u00e9tait un des objectifs) pour \u00e9viter de tomber lorsqu’ils atteignent le bord d’une table : le temps que l’absence de sol soit d\u00e9tect\u00e9, le robot a d\u00e9j\u00e0 bascul\u00e9. Je vais sans doute proposer une version plus prudente (moins rapide).<\/p>\n

Commande<\/h2>\n

Pour commander un Thymio, il existe deux modes fournis :<\/p>\n