M2 AVR : cours de « modélisation et commande en robotique »

Année 2020-2021

Comme au cours des années précédentes, certains étudiants (principalement ceux de SupÉlec Metz) du cours de « modélisation et commande en robotique » du master 2 « apprentissage, vision et robotique » n’ont pas d’accès à la plateforme d’échange de cours de l’université de Lorraine. Cette page avait pour vocation de leur donner accès aux fichiers normalement placés sur cette plateforme. Elle devrait avoir la même fonction cette année.

Rappel (tiré du cours sur arche) : si les cours magistraux ne sont pas obligatoires (mais fortement conseillés), les TD et TP le sont (obligatoires) et sont tous susceptibles d’être notés !

Toute absence non justifiée peut vous coûter cet UE, votre semestre et donc votre année !..

Le contrôle terminal aura lieu le 12 mars de 8 h à 10 h (10 h 40 pour les tiers-temps) !

Semaine 1

Jeudi 1er octobre, 10 h 15, CM H1 (P. Henaff) : introduction à la robotique & principes de modélisation des systèmes robotiques.

Semaine 2

Jeudi 8 octobre, 8 h, CM H2 (P. Hénaff) : modélisation des robots et boucles d’asservissements.

Semaine 3

Jeudi 15, 10 h 15, CM H3 (P. Hénaff) : stabilité des systèmes et asservissements de type PID.

Pour préparer la séance suivante (TP  simulateur Vrep),

  • installer  Python 3.5,
  • installer Vrep (V-REP PRO EDU), et
  • faire au moins 3 tutoriels.

Semaine 4

Jeudi 22, 8 h, TP H4 (P. Hénaff) : apprentissage d’une loi de commande par réseaux de neurones.

Fichier fourni : programme de back-propagation en ligne pour un robot Pioneer (Linux, Windows).

Semaine 5

Vacances de la Toussaint.

Semaine 6

Jeudi 5 novembre, 10 h 15, TP H5 (P. Hénaff) : utilisation de l’algo de backprop en ligne pour l’apprentissage de la commande d’un robot mobile (suite du TP précédent). Réunion sur Teams.

  1. Installer et tester le code (Linux ou Windows) fourni ci-dessus.
  2. Analyser les différents paramètre de l’algo :
    • taille de la couche cachée ;
    • pas d’apprentissage ;
    • moment d’apprentissage.
  3. Analyser les différents paramètre de la fonction de coût :
    • contrainte de stratégie ;
    • pondération des erreurs ;
    • effet d’échelle (normalisation des entrées).

Semaine 7

Jeudi 12, 8 h, TP H6 (P. Hénaff) : apprentissage de navigation et d’évitement d’obstacles, sur Teams.

La suite (ma partie) est sur arche, normalement maintenant accessible à tous !