Année 2019-2020
L’an dernier, près de la moitié des étudiants (10/21) du cours de « modélisation et commande en robotique » du master 2 « apprentissage, vision et robotique » n’avaient pas d’accès à la plateforme d’échange de cours de l’université de Lorraine. Cette page avait pour vocation de leur donner accès aux fichiers normalement placés sur cette plateforme. Elle devrait avoir la même fonction cette année.
Rappel (tiré du cours sur arche) : si les cours magistraux ne sont pas obligatoires (mais fortement conseillés), les TD et TP le sont (obligatoires) et sont tous susceptibles d’être notés !
Toute absence non justifiée peut vous coûter cet UE, votre semestre et donc votre année !..
Le contrôle terminal aura lieu le 12 mars de 10 h 30 à 12 h 30 !
Semaine 1
Mardi 17 sept., 16 h 15 : ANNULÉ.
Jeudi 19, 8 h, ST 01, CM 1 (A. Scheuer) : introduction (PDF, 744 Ko) + plateformes et environnements (PDF, 4,2 Mo).
Semaine 2
Jeudi 26, 10 h 15, ST 20, CM 2 (A. Scheuer) : plateformes et environnements + contrôleurs réactifs (PDF, 1,5 Mo).
Semaine 3
Mercredi 2 oct., 16 h 15, M 07, TP 1a (A. Scheuer) : contrôle réactif sur robots réels (masters).
Jeudi 3, 8 h, SC 08, TP 1b (A. Scheuer) : contrôle réactif sur robots réels (ingénieurs).
Pour ce TP, il est nécessaire d’avoir installé le logiciel Aseba Studio (si le paquet proposé pour Ubuntu 18.04 ne fonctionne pas, vous pouvez aussi suivre les instructions données sur cette page).
- Présentation du TP et comportement élémentaire fournis.
- Un peu d’aide et fiche capteurs/actionneurs.
- Fichier simulant le labyrinthe (chargez le dans Aseba Playground avant de lancer Aseba Studio) : un bonus à ceux qui parviennent à définir un comportement pour l’explorer (sans collision) et trouver la sortie.
Semaine 4
Jeudi 10, 10 h 15, amphi. 2, CM 4 (A. Scheuer) : contrôles réactifs + délibératifs.
Semaine 5
Relâche.
Semaine 6
Jeudi 24, 10 h 15, ST 17, CM 4 (A. Scheuer) : contrôles délibératifs (fin – PDF, 1,5 Mo).
Semaine 7
Vacances de la Toussaint.
Semaine 8
Jeudi 7 nov., 8 h, E 33, CM 5 (P. Henaff) : introduction à la robotique & principes de modélisation des systèmes robotiques (PDF, 7,2 Mo).
Semaine 9
Jeudi 14, 10 h 15, ST 19, CM 6 (P. Hénaff) : modélisation des robots et boucles d’asservissements (PDF, 1,1 Mo).
Semaine 10
Jeudi 21, 8 h, ST 11, CM 7 (P. Hénaff, séance N°3) : stabilité des systèmes et asservissements de type PID (PDF, 783 ko).
À faire pour préparer la séance suivante (séance 4, TP simulateur Vrep) :
- installer Python 3.5 & Vrep (V-REP PRO EDU), et
- faire les tutoriels (au moins 3).
Semaine 11
Jeudi 28, 8 h – 12 h, E 33, TDx2 (P. Hénaff).
Semaine 12
Relâche (MEPT x 2).
Semaine 13
Mercredi 11 déc., 16 h 15, I 240, TP 2a (A. Scheuer) : suivi d’une trajectoire par un Turtlebot 2, sous ROS avec Gazebo (masters).
Jeudi 12, 8 h, I 240, TP 2b (A. Scheuer) : suivi d’une trajectoire par un Turtlebot 2, sous ROS avec Gazebo (ingénieurs).
ROS est installé en salle I 240 du bâtiment Henri Poincaré, avec les paquets requis. Si vous souhaitez utiliser votre portable, vous devez y installer ROS (Indigo ou Kinetic, et non Melodic) avec les paquets ros-kinetic-desktop-full, qt_build, turtlebot & turtlebot-gazebo, et rosdoc_lite. Créer votre environnement ROS vous fera gagner un peu de temps.
- Code source de qt_ctrl,
- Rappels pour la compilation,
- documentation de qt_ctrl (en ligne ; archive tbz, 2,3 Mo) et de ISeeML (en ligne ; archive tbz, 738 ko).
À la fin du TP, merci de m’envoyer un fichier décrivant ce que vous avez fait (installation de ROS, recherche de bons coefficients pour le PID, modification d’un contrôleur, etc), vos difficultés et vos résultats.
Semaine 14
Jeudi 19, 8 h, M 09, TD (P. Hénaff) : backProp et robot mobile, évitement obstacles.
Le contrôle terminal aura lieu le 27 février de 10 h 15 à 12 h 15 (12 h 55 pour le 1/3 temps) !
