Une histoire d’ordinateurs

À l’occasion des 50 ans du Loria et des 40 ans de l’Inria dans le grand-est, j’ai prêté au laboratoire un de mes anciens ordinateurs. À une époque où la programmation semble pour certains ne plus pouvoir se faire sans l’aide d’une ʽʽintelligence artificielleʼʼ, il m’a semblé intéressant de revenir sur les étapes de mon apprentissage de l’informatique.

Origines

Je n’ai pas connu, comme certains de mes collègues (pas encore partis à la retraite), l’époque où la programmation des ordinateurs se faisait avec des cartes perforées (UPC, WP). Et encore moins celle de Turing, où il me semble qu’il fallait régler des rhéostats ou commuter des interrupteurs d’une ʽʽbombeʼʼ.

C’est durant l’été 1983, lors d’un séjour linguistique en Californie (à Los Angeles, pas si loin du garage à l’origine d’Apple), que j’ai eu mon premier contact avec l’informatique. En effet, mon correspondant était inscrit à un club d’informatique, et passait plusieurs heures chaque mercredi à se familiariser à la programmation.

Un Apple IIe et son écranDe retour en France, j’ai eu envie de suivre son exemple. Je n’ai pas trouvé de club d’informatique (même à Paris, l’informatique était encore un domaine peu répandu), mais j’ai eu la chance d’avoir un camarade qui avait un Apple IIe (image de droite). Il a gentiment accepté de me laisser en profiter de temps en temps. J’ai donc eu la chance de commencer la programmation en Basic avec un clavier et un écran, même si celui_ci était monochrome (en dégradés de vert, comme la pluie numérique de Matrix).

Débuts difficiles

téléviseur noir & blanc Brionvega Algol 11Évidemment, cela ne m’a pas suffit. Ma sœur et moi avons réussi à convaincre nos parents de nous offrir un (très) petit ordinateur : un Sinclair ZX81 (image ci-dessous). Son prix modique a du aider (c’était peut-être même un modèle d’occasion). Nous le branchions sur un (tout petit) téléviseur noir & blanc (un Brionvega Algol 11, image de droite, © DocTSF), pour taper des programmes proposés dans un magazine (probablement Hebdogiciel).

Sinclair ZX81Nous nous sommes vite aperçu que ce n’était pas un cadeau. Son clavier à membrane, intégré à la coque de l’ordinateur, semblait déformer celle-ci à chaque fois que nous appuyions sur une touche : il fallait parfois (souvent) insister pour que le caractère apparaisse. Et il arrivait souvent que cette déformation appuie sur le bloc d’alimentation, déclenchant (beaucoup trop souvent à notre gout) une coupure de courant et donc l’effacement de la mémoire et la perte du programme en cours de rédaction. Le pire est que les coupures d’alimentation se produisaient même pendant l’enregistrement du programme (sur cassette audio, s’il vous plaît, avec un magnétophone – sans doute un baladeur, produit incontournable des années ’80).

RévolutionAtari 1040STf et son écran

Continuer dans ces conditions n’était pas possible. J’ai réussi à convaincre mes parents (ma mention « assez bien » au bac, en 1986, a dû aider) de m’aider à acheter un vrai ordinateur, un Atari 520 STf. Et, quand je parle de vrai ordinateur, je fais référence à la véritable révolution démarrée en 1984 par le Macintosh : l’apparition d’ordinateurs personnels dotés d’une vraie interface graphique (comme le montre l’image de droite).

Attention, quand je parle de vrai interface graphique, je veux dire un programme capable de tracer des formes géométriques, ce qui permet de définir un bureau, des fenêtres et le pointeur de la souris. Il faut savoir que, sur les ordinateur avant le Macintosh, l’affichage graphique se faisait en utilisant des caractères dont la forme était spécialement définie pour allumer les pixels voulus. Ces interfaces graphiques changent toute la donne, même si la résolution n’est pas encore au rendez-vous : là où un ZX81 avait une résolution monochrome de 256 × 192, le Macintosh était à 512 × 342 (aussi monochrome). L’Atari, de son coté, laissait le choix entre 320 × 200  en 16 couleurs, 640 × 200 en 4 couleurs ou 640 × 400 en monochrome. On était très loin de la 4K : je l’utilisais avec un téléviseur cathodique de 36 cm de diagonale.

Atari 520 STf personnelJe ne saurais indiquer le nombre d’heures que j’ai passées sur cet ordinateur (pas même un ordre de grandeur), à programmer ou à jouer à un des nombreux jeux que j’avais : Arkanoid, Ultima III, Star Wars, Star Teck, Dungeon Master, The Bard’s Tale, Stunt Car, Vroom, et tant d’autres. Tout cela avec l’aide de l’incroyable ST magazine. Nostalgie, nostalgie : 40 ans après, j’ai ressorti cet ordinateur du carton de mon grenier, pour qu’il soit exposé au Loria à l’occasion de ses 50 ans, parmi d’autres machines de cette époque.

Spécialisation

Sparc 1 et son écranPendant mon magistère (bac. +3 à +5) d’informatique et modélisation, de 1989 à 1992, j’ai découvert de nombreuses notions (logique & programmation, système, parallélisme, etc.) et beaucoup d’autres langages : impératifs (Pascal, C), fonctionnels (Lisp et ProLog), à objets (Eiffel), de scripts (csh puis tcsh), etc. J’ai du coup utilisé les stations de travail de mon école, des Sun sous SunOS (basé sur BSD) avec XWindows/X11. Le changement de sortie graphique (monochrome mais à plus grande résolution, bien pratique pour gérer de nombreuses fenêtres réparties sur plusieurs bureaux virtuels) s’est accompagnée d’une montée en puissance de calcul, pour un aspect extérieur plus strict (format pizzabox, un parallélépipède rectangle).

SGI Indy et son écranJ’ai ensuite fait mon armée (scientifique du contingent) et ma thèse à Grenoble, dans l’équipe Sharp du Lifia (près de la gare) puis du laboratoire Gravir et de l’Inria Rhône-Alpes, à Montbonnot. Nous utilisions des Sparc – génération suivante de Sun, avec Solaris (Unix), toujours monochrome – ou des SGI avec Irix, pour simuler en 3D et en couleur des bras manipulateurs (mais pas que). Par manque de machine, il m’est quand même arrivé de travailler au Lifia sur un VT 100 (terminal textuel). C’est à cette époque que j’ai commencé à administrer des machines (les Sun de l’équipe, un collègue se chargeant des SGI).

ProfessionThymio 2

Lego MindstormsDepuis mon arrivée à Nancy en 1999, dans l’équipe Maia puis Larsen du Loria et de l’Inria Grand-Est, j’ai utilisé (et administré) majoritairement des Dell (d’abord des tours, puis des portables), avec toujours plus de résolution et de couleurs (qui sont pratiques pour la reconnaissance syntaxique ou la clarté des schémas – quoique), utilisant Red Hat jusqu’à 2005 environ puis Ubuntu depuis. Je continue à suivre l’évolution du système Linux (cf mon dernier article), mais je passe plus de temps à enseigner et à gérer les robots (Thymio – à droite – et Lego Mindstorms– à gauche) du département informatique de la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine, et à poursuivre mes recherches quand il me reste un peu de temps.

Fête de la science 2025

Bannière de la fête de la science

Cette année encore, la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine et le Loria organisent des activités pour la fête de la science. Comme tous les ans depuis 2017, j’organise un atelier autour des Thymios II proposant :

un poster,Poster de l'atelier Un Thymio II des robots, Valise de Thymios II une présentation,Diaporama de l'atelier
Guide
un guide
,
Activités proposées
des activités.

Un grand merci à l’encadrant de toutes les années (Olivier Buffet) et à Phuc Ngo & Vincent Thomas,

Pour ceux qui n’ont pu assister à cet atelier, il est possible de le faire à distance, en suivant les indications données lors de la manifestation de 2020.

Fête de la science 2024

Bannière de la fête de la science

Cette année encore, la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine et le Loria organisent des activités pour la fête de la science. Comme tous les ans depuis 2017, j’organise un atelier autour des Thymios II proposant :

un poster, Un Thymio II des robots, Valise de Thymios II une présentation,
Guide
un guide
,

des activités.

Un grand merci à l’encadrant de toutes les années (Olivier Buffet) et à Vincent Colotte, Sylvain Contassot-Vivier, Gilles Simon & Vincent Thomas,

Pour ceux qui n’ont pu assister à cet atelier, il est possible de le faire à distance, en suivant les indications données lors de la manifestation de 2020.

Fête de la science 2023

Bannière de la fête de la science

Cette année encore, la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine et le Loria organisent des activités pour la fête de la science. Comme l’année dernière, j’organise un atelier autour des Thymios II proposant :

un poster, Un Thymio II des robots, Valise de Thymios II une présentation,
Guide
un guide
,

des activités.

Un grand merci aux rares qui ont accepté de m’aider à encadrer cet atelier : Fabienne & Olivier Buffet, ainsi que Vincent Thomas.

Pour ceux qui n’ont pu assister à cet atelier, il est possible de le faire à distance, en suivant les indications données lors de la manifestation de 2020.

Fête de la science 2022

Bannière de la fête de la science

Cette année encore, la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine et le Loria organisent des activités pour la fête de la science. Comme l’année dernière (avant la pandémie), j’organise un atelier autour des Thymios II proposant :

un poster, Un Thymio II des robots, Valise de Thymios II une présentation,
Guide
un guide
,


des activités.

Un grand merci à tous ceux qui ont accepté de m’aider à encadrer cet atelier : Oriane Dermy, Olivier Buffet.

Pour ceux qui n’ont pu assister à cet atelier, il est possible de le faire à distance, en suivant les indications données lors de la manifestation de 2020.

Fête de la science 2021

Bannière de la fête de la science

Cette année encore, la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine et le Loria organisent des activités pour la fête de la science. Comme les années précédentes (avant la pandémie), j’organise un atelier autour des Thymios II proposant :

Posterun poster, Un Thymio II des robots, Valise de Thymios II Présentationune présentation,
Guide
un guide
,
Activités
des activités
.

Un grand merci à tous ceux qui ont accepté de m’aider à encadrer cet atelier : Thimothée Anne, Sylvain Contassot-Vivier, Éloïse Dalin, Oriane Dermy, Alain Dutech, Yassine El Khadiri et Lucien Renaud.

Pour ceux qui n’ont pu assister à cet atelier, il est possible de le faire à distance, en suivant les indications données lors de la manifestation l’an dernier.

Fête de la science 2020 : en ligne

Logo de la fête de la science 2020Cette année, la fête de la science est organisée en grande partie en ligne, que ce soit au niveau de l’université de Lorraine ou de l’Inria. Je propose donc ici une version en ligne des activités que j’ai encadrées (avec l’aide de plusieurs collègues) en 2019 et 2018.

Comme cette page va être plus chargée que les précédentes, une petite table des matières s’impose :

Présentation Installations Activités


Un Thymio

1. Présentation

Le but de cette page est de vous permettre de prendre le contrôle d’un robot (un Thymio) dans un simulateur.  Pour cela, vous allez :

  1. lancer un simulateur, qui montrera le robot dans le terrain (simulé) que vous aurez choisi ;
  2. ouvrir l’application qui permet de programmer le robot,
  3. voir quel sera le comportement du robot qui correspond à votre programme.

L’intérêt principal de cette activité est de comprendre la relation entre un programme et le comportement qui lui est associé, cela dans un cadre aussi ludique que possible.

PosterLe poster Le poster et le diaporama utilisés lors des précédentes fêtes de la science reprennent et complètent ces quelques mots. Je vais essayer de faire d’ici peu une vidéo reprenant ma présentation avec le diaporama. DiaporamaLe diaporama

2. Installations

Avant d’aborder le cœur de cette activité, il est nécessaire d’installer le logiciel sur lequel elle s’appuie, et de télécharger les terrains pour le simulateur.

2.a) Installation d’Aseba

Si les logiciels Aseba ne sont pas encore installés sur votre ordinateur, vous pouvez trouver la suite Thymio sur cette page :  il y a une version pour Windows (≥ 7, 32 ou 64 bits), une pour Machintosh (10 ou ≥ 12), une pour Linux (un peu plus compliquée à installer), et même une pour iOS, toutes gratuites et open-source.

Si vous avez déjà la suite Thymio, ou une version plus ancienne des logiciels Aseba (dans laquelle le logiciel de programmation est séparé du simulateur), vous pouvez passer à l’étape suivante.

2.b) Téléchargement des terrains simulés

La page consacrée au simulateur pour les Thymios propose deux archives contenant des terrains : une première avec des terrains dits « de base », et une seconde avec des terrains complémentaires.  Choisissez une de ces archives (ou prenez les deux), et décompressez la/les sur votre ordinateur.

Attention : si vous avez une ancienne version d’Aseba (dans laquelle le logiciel de programmation est séparé du simulateur), le simulateur ne peut pas utiliser les fichiers d’extension playground contenus dans ces archives ; pas de panique, il y a une solution. Dans ce cas, il faut :

  1. ouvrir chaque fichier d’extension playground avec un gestionnaire d’archives (ce sont en fait des archives zip, il faut peut-être changer l’extension pour cela) ;
  2. extraire le contenu de cette archive (généralement une image et un fichier world.xml) ;
  3. changer l’extension du fichier world.xml en .playground (vous pouvez renommer entièrement le fichier).

C’est tout !

3. Faire bouger le robot (simulé)

Vous voilà prêt pour jouer avec un Thymio simulé.

Si vous utilisez la suite Aseba, suivez les indications données par la vidéo sur la page du simulateur. Sinon, démarrez le simulateur Playground, chargez le terrain qui vous convient, puis lancez Aseba Studio. Lorsqu’il indique ne pas trouver de Thymio, utilisez le menu déroulant à droite du champ textuel sous le libellé « Cible sélectionnée », et choisissez « TCP local ».

Vous voila prêt à programmer, et à voir quel comportement vous obtenez ! Vous pouvez aussi essayer de réaliser certaines des activités proposées dans le livret ci-joint. Attention, cependant :

  • les comportements par défaut ne sont pas disponibles en simulation, les activités de la section A sont donc impossibles à réaliser ;
  • d’autre part, je ne crois pas que le son fonctionne sur le nouveau simulateur (il ne fonctionne pas sur l’ancien), ce qui empêche de faire l’activité B.2 ;
  • les pistes à suivre (pour l’activité B.5) sont disponibles dans les terrains thymio-challenge-pack.playground et thymio-discovery-yeti.playground ;
  • enfin, je n’ai pas eu le temps de créer une version simulée de la cible nécessaire pour l’activité B.6 (désolé).

Quelques indications

Si vous n’avez jamais utilisé Aseba, le plus simple est d’utiliser le mode VPL.  Une vidéo d’introduction est disponible sur la page le présentant.  J’ai aussi résumé les principaux points à connaître dans un guide reprenant des document du site thymio.org.

Si vous préférez, vous pouvez utiliser Scratch ou Bloky.

Si vous avez des soucis, vous pouvez trouver de l’aide sur la foire aux questions ou le wiki dédiés au Thymio, sur le forum associé (en anglais) ou ailleurs sur internet, ou finalement en m’envoyant un message (à l’adresse alexisPTscheuer@loriaPTfr, en remplaçant les PT par des .).

Présentation Installations Activités Haut de page

Fête de la science 2019 : activités et démonstrations

Bannière de la fête de la science

Cette année encore, la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine et le Loria organisent des activités pour la fête de la science. Comme les années précédentes, j’organise un atelier autour des Thymios II proposant :

Posterun poster, Un Thymio II des robots, Valise de Thymios II Présentationune présentation,
Guideun guide, Activités
des activités
.

Un grand merci à tous ceux qui ont accepté de m’aider à encadrer cet atelier : Olivier Buffet, Vincent Colotte, Jessica Colombel, Alain Dutech, Yassine El Khadiri, Cécile Pierrot, Vincent Thomas & Yang You.

Fête de la science 2018 : activités et démonstrations

Bannière fête scienceComme l’an dernier et pour la journée Ada Lovelace, dans le cadre de la fête de la science à la FST, j’ai proposé une présentation, un poster et des activités utilisant les Thymios II du département d’informatique de la faculté des sciences et technologies de l’université de Lorraine. Olivier Buffet, Francis Colas & Olivier Rochel (Inria & Loria), ainsi que deux ingénieurs de l’équipe Larsen, ont assuré les activités pendant la majorité du vendredi, je me suis occupé du samedi. Cela a été l’occasion de discuter avec un enseignant du problème du paquet Aseba pour Ubuntu 18.04.

Cette page vient en complément du poster et des transparents, et présente :

Petit robot à pattes

© Laurine Perdrix – Hélianthe

Journée Ada Lovelace 2018

Visage de Ada Lovelace / Ada Lovelace's Face
La journée Ada Lovelace a été l’occasion de proposer à des collégiennes et des lycéennes les activités préparées pour les fêtes de la science 2017 et 2018, grâce à l’aide d’Olivier Buffet & d’Alain Dutech (Inria & Loria). Cette page vous fournit :