Research Activities


Research:

Biological inspired control in robotics

I am working in the Neurosys team at Loria.

My research interest concerns the biologically inspired control, particularly the neural network biological models involved in sensori-motor loops (central pattern generators -i.e. CPG-, plasticity mechanisms) and dedicated to genesis of adaptive rhythmic activities. I study several main problems in humanoid robotics: genesis and learning of adaptive rhythmic movements (like walking), physical rhythmic interaction between human and humanoid robots and compensation certain mechanical deficiencies of legged robots and humanoids robots.


Current PhD Students :

  • Oleksii AVILOV (oct 2017→oct 2020), « Methods for on-line detection of neural rhythm changes in the motor system: application to brain-computer interfaces », International co-mentorship (Cotutelle) with Dr A. Popov (Kiev Polytechnic Institute, Ukraine) and co-direction with Laurent Bougrain (Loria)
  • Baptiste MENGES (Janv 2018→Janv 2021),  « Etude et conception d’un système robotique coopératif en milieu sidérurgique sévère », Thèse CIFRE, St Gobain Pont-à-Mousson
  • Mélanie JOUAITI (oct 2017→oct 2020),  « Modèles de boucles sensorimotrices pour l’apprentissage de la commande d’un robot   en interaction rythmique avec l’être humain »

 


Former PhD Students:

  • Andrii SHACHYKOV (17/12/2019), « Biomedical signals analysis and neural modeling of motor coordination in Parkinson’s disease », International co-mentorship (Cotutelle) with Prof. Alexander Shulyak (Kiev Polytechnic Institute, Ukraine)
  • Amélie AUSSEL (14/11/2019),  « Extraction de marqueurs électrophysiologiques et modélisation mathématique de l’hippocampe épileptique »,  Co-direction  until December 2017 with L. Burhy (LORIA) and R. Ranta (CRAN)
  • Petro AKSONENKO (oct 2016→oct 2018), « Optimized Methods of Calibration, Alignment an Advanced Attitude Algorithms for Strapdown Inertial Navigation Systems », international  co-direction with L. Ciarletta (LORIA) and Dr. V. Avrutov (Kiev Polytechnic Institute, Ukraine)
  • Artem MELNYK, 18/12/2014: «Perfectionnement des algorithmes de contrôle-commande des robots manipulateurs électriques en interaction physique avec leur environnement par une approche bio-inspirée». Cotutelle and codirection with V. Borissenko (Ukraine)
  • Viacheslav KHOMENKO, 5/7/2013: «Modélisation et compensation des déficiences linéaires et non linéaires dans les transmissions électromécaniques des robots humanoïdes». Cotutelle and codirection with V. Borissenko (Ukraine)
  • John NASSOUR, 7/12/2012: «Approches Biomimétiques pour le contrôle de la marche des robots bipèdes : stratégie intuitive et intégration d’€un modèle de muscle». Codirection with F. B. Ouezdou and G. Cheng (TUM)
  • Hayssam SERHAN, 9/7/2009: «Approches Biomimétiques pour le contrôle de la marche des robots bipèdes : stratégie intuitive et intégration d’un modèle de muscle». Codirection with F. B Ouezdou (UVSQ) and Chaiban Nasr (Lebanese University)
  • Thierry HOINVILLE, 25/10/2007: «Évolution de contrôleurs neuronaux plastiques. De la locomotion adaptée vers la locomotion adaptative», Codirection with S. Delaplace (UVSQ)
  • Vincent SCESA, 20/10/2006: «Contrôle adaptatif par réseaux de neurones : évaluation d’une implémentation temps réel sur un contrôleur industriel multiprocesseur pour le contrôle du comportement dynamique d’une structure mécanique complexe», Codirection with F. B Ouezdou (UVSQ).
  • Rolland THIEFFRY, 8/12/2004: «Étude et validation de systèmes adaptatifs d’aide à l’autonomie des personnes handicapées», Codirection with E. Monacelli and S. Delaplace (UVSQ).

Main International Collaborations (in alphabetic order)

  • Dr Emel Demircan,  Human Performance and Robotics Laboratory, Californa State University, Long Beach
  • Pr. Widodo Budhiharto, School of Computer Science, Bina Nusantara University, Jakarta, Indonesia
  • Pr. Paul Granjon, University of Cardiff, England
  • Dr. Takeshi Nishida, Kyutech, Japan
  • Dr. Anton Popov, Kiev Polytechnic Institute, Ukraine
  • Dr. Hayssam Serhan, Lebanese University, Lebanon

Main National Collaborations (in alphabetic order)

  • Dr. Daniel Cattaert (CNIC, Bordeaux)
  • Pr. Eric Monacelli (LISV, Vélizy)
  • Pr. Pier-Giorgio Zanone  (CerCo, Toulouse)