Modèles d'environnements, planification de trajectoires

Modèles d'environnements, planification de trajectoires



Emploi du temps 2019-2020, séances de 2h en général le jeudi matin ou le mardi aprés-midi)
  • jeudi 19 septembre [OD] (10h15, salle ??) Introduction à la géométrie algorithmique,Enveloppe convexe: définition et algorithmes. [+exercices]
  • mardi 24 septembre [OD] (16h15, salle ??) Triangulation de Delaunay, intro, définitions et premières propriétés. [+exercices]
  • jeudi 26 septembre [OD] (08h00, salle ??) Triangulation de Delaunay, algorithme incremental, un algorithme en O(n log n) dans le cas le pire. [+exercices]
  • jeudi 3 octobre [OD] (10h15, salle ??) Simplifier les algorithmes sans trop perdre en rapidité: la randomisation. [+exercices controle continu]
  • mardi 8 octobre [OD] (16h15, salle ??) Que faire quand les erreurs numériques sont géométriquement insensées ? [+exercices controle continu]
  • jeudi 10 octobre [OD] (08h00, salle ??) Application reconstruction: comment retrouver une surface à partir de points de données
  • jeudi 17 octobre [OD] (10h15, salle ??) Le problème du voyageur de piano: arrangements de courbes et de surfaces.
  • mardi 22 octobre [FC] (16h15, salle ??) Cartes en robotique
  • jeudi 24 octobre [FC] (08h00, salle ??) Espace de configuration
  • jeudi 7 novembre [FC] (10h15, salle ??) Planification déterministe [+exercices controle continu]
  • mardi 12 novembre [FC] (16h15, salle ??) Planification stochastique [+exercices controle continu]
  • jeudi 14 novembre [OD] (08h00, salle ??) Un peu de complexité sous des hypothèses probabilistes. [+exercices]
  • jeudi 19 décembre [exam] (08h00, salle ??)
Contrôle des connaissances
  • Controle continu (40%) pas de session de rattrapage
    • 5 exercices notés en fin de séance
  • Épreuve anticipée (60%)
    • un exam écrit 2h le 19 décembre. Documents et ordinateurs interdits sauf 2 pages manuscrites.
    • un exposé (date sur rendez-vous avant fin janvier) pour présenter un article de recherche en binôme. Un seul binôme par article. Vous devez envoyer votre choix de sujet à Olivier Devillers ET Francis Colas, par courriel, avant le 30 novembre
    • Liste des articles à venir
Documents

Prérequis du cours

  • Il serait souhaitable de connaître un peu d'algorithmique. En particulier quelques algorithmes de tri (tri fusion, quick sort) et les arbres binaires équilibrés.

Contacter le responsable : Olivier.Devillers(at)inria.fr