Modèles d'environnements, planification de trajectoires

Modèles d'environnements, planification de trajectoires



Emploi du temps 2022-2023, séances de 2h, le jeudi matin à 10h15
  • jeudi 15 septembre [XG] Introduction à la géométrie algorithmique. Enveloppe convexe: définition et algorithmes. [+slides] [+exercices corrigés]
  • jeudi 22 septembre [XG] Triangulation de Delaunay, intro, définitions et premières propriétés. [+slides], [+exercices corrigés]
  • jeudi 29 septembre [XG] Triangulation de Delaunay, algorithme incremental, un algorithme en O(n log n) dans le cas le pire. [+slides], [+exercices corrigés]
  • jeudi 6 octobre [OD] Simplifier les algorithmes sans trop perdre en rapidité: la randomisation.
  • jeudi 13 octobre [OD] Que faire quand les erreurs numériques sont géométriquement insensées ?
  • jeudi 20 octobre [FC] Cartes en robotique
  • jeudi 27 octobre [OD] Application reconstruction: comment retrouver une surface à partir de points de données.
  • jeudi 10 novembre [XG] Le problème du déménageur de piano: arrangements de courbes et de surfaces.
  • jeudi 24 novembre [XG] Subdivision spatiale et planification de trajectoires
  • jeudi 1 décembre [FC] Espace de configuration
  • jeudi 8 décembre [FC] Planification déterministe
  • jeudi 15 décembre [FC] Planification stochastique
  • jeudi ?? janvier [exam] (durée 2h)
  • période à définir [exposés sur article].
Contrôle des connaissances
  • Controle continu (40%) pas de session de rattrapage
    • 4 exercices notés à la fin de certaines séances
  • Épreuve anticipée (60%) Cette épreuve est en deux parties, un exposé sur article et une épreuve de connaissance du cours.
    • Épreuve de cours, sous reserves des contraintes sanitaires elle sera constituée d'un exam écrit 2h. Documents et ordinateurs interdits. 2 pages de notes de cours manuscrites sont autorisées.
    • un exposé sur article
      • date à fixer ultérieurement (janvier-février)
      • présentation d'un article de recherche en monôme. Un seul monôme par article. Vous devez envoyer votre choix de sujet à Francis Colas, Olivier Devillers ET Xavier Gaoc, par courriel, avant le 10 janvier.
      • Votre exposé sera de 15 mn et sera suivi de 15mn de questions, nous conseillons une structuration en
        • Contexte, état de l'art
        • La contribution de l'article (quel algorithme/étude de complexité/... est nouveau dans ce papier selon les auteurs)
        • Analyse: Qu'est ce qui est selon vous nouveau/intéressant/crucial/réutilisable/...?
      • quelques conseils
        • faites une répétition minutée,
        • pour la présentation ayez votre ordinateur prêt à brancher pour ne pas perdre de temps,
        • numérotez vos slides (pour que l'exminateur puisse s'y référer dans ses questions)
        • révisez le cours relatif à l'article que vous avez choisi.
      • Liste des articles: (si vous n'avez pas accés aux articles, demandez nous. Les résumés devraient suffire pour choisir.)
        • à venir
Documents

Prérequis du cours

  • Il serait souhaitable de connaître un peu d'algorithmique. En particulier quelques algorithmes de tri (tri fusion, quick sort) et les arbres binaires équilibrés.

Contacter le responsable : Olivier.Devillers(at)inria.fr